•  
  •  
 

Article Title

Parçacık Sürü Optimizasyonu Tabanlı PI-PD ile Twin Rotor Denetimi

Abstract

Bu çalışmada, helikopter sistemleri ve son zamanlarda üzerinde oldukça sık çalışılan drone sisteminin temeli olan Twin Rotor MIMO Sistem (TRMS)’nin kontrolü üzerinde çalışılmıştır. TRMS kontrol alanında kullanılan temel sistemler arasında yer almaktadır. Bu çalışmada, günlük hayatta sağlık, askeri, ulaşım, yangın anında yangına müdahale amacıyla kullanılan helikopterler bu amaçlarla kullanılırken bir yerden başka bir yere ulaşması anında havada belli bir irtifada iken ve kalkış ve iniş anında içerisinde bulunan bireylerin ve taşınan önemli ekipmanların zarar görmemesi için kontrol işlemlerinin çok iyi yapılması ve istenilen kontrol sinyaline sistem cevabının oldukça hızlı olması gerekmektedir. Sistem cevabındaki aksaklıklar ve denetleyicinin istenilen şekilde çalışmaması hava araçlarında kazalara ve böylece can ve mal kayıplarına sebebiyet verebilir. Literatürde TRMS’nin denetimi çoğunlukla PID denetleyiciler kullanılarak gerçekleştirilmektedir. Ancak PID denetleyiciler açık çevrim kararlı sistemler hariç yetersiz performans gösterebilmektedir. PI-PD denetleyiciler ise, PID denetleyicilerin yetersiz kaldığı durumlarda, çok daha iyi performans verebilmektedir. Dolayısıyla, bu çalışmada TRMS’nin kontrolü PI-PD denetleyiciler kullanılarak gerçekleştirilmiş ve PID denetleyicilerden daha iyi kapalı çevrim cevaplar elde edildiği benzetim ve gerçek zamanlı uygulama ile gösterilmiştir. Hem PID hem de PI-PD denetleyicinin ayar parametreleri Parçacık Sürü Optimizasyonu ile ISTE kriterine göre hesaplanmıştır.

https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/738378

DOI

10.24012/dumf.548629

Share

COinS